www.uhasselt.be
DSpace

Document Server@UHasselt >
Education >
Faculty of Engineering Technology >
Master theses >

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/1942/24601

Title: Ontwikkeling van een draagbaar sensorplatform voor 3D-kaartopbouw in gebouwen
Authors: Hendrikx, René
Coolen, Simon
Advisors: DEMEESTER, Eric
VERHEYEN, Maarten
Issue Date: 2017
Publisher: UHasselt
Abstract: 3D-perceptie is een technologie in volle evolutie, met verscheidene toepassingen zoals virtual en augmented reality, gaming, automatisatie, lokalisatie en kaartopbouw. Voor het robuust en nauwkeurig opbouwen van 3D-modellen van omgevingen, combineren probabilistische kaartopbouwtechnieken de data van verschillende sensoren. Beschikbare commerciële systemen zijn hiervoor momenteel nog erg duur en geven geen software vrij. Het doel van deze thesis is het ontwerpen en implementeren van een draagbaar 3D-sensorplatform voor kaartopbouw van gebouwen. Het ontwerp is gebaseerd op een 2D-laserscanner die roteert rond een tweede rotatieas, niet loodrecht op het 2D-scanvlak, om een 3D-puntenwolk te bekomen. Met behulp van open-source software uit ROS-bibliotheken kan van de 2D-scans een 3D-puntenwolk en een 3D-kaart gemaakt worden. Omdat het platform draagbaar moet zijn, stuurt een kleine, relatief zuinige Raspberry Pi 3 de stappenmotor aan. Ze neemt ook de rotatiepositie op door een combinatie van een encoder en haar eigen stappen en slaat de 2D-scans op in het beschikbaar geheugen. Met deze opgeslagen data wordt achteraf op een systeem met meer rekenkracht een 3D-puntenwolk gegenereerd.
Notes: master in de industriële wetenschappen: energie-automatisering
URI: http://hdl.handle.net/1942/24601
Category: T2
Type: Theses and Dissertations
Appears in Collections: Master theses

Files in This Item:

Description SizeFormat
N/A3.94 MBAdobe PDF
N/A3.36 MBAdobe PDF

Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.